白交 發(fā)自 凹非寺
量子位 | 公眾號(hào) QbitAI
國產(chǎn)人形機(jī)器人，又上大分了。
注意看，這是全球首個(gè)機(jī)器人在「室內(nèi)外多場景」連續(xù)空翻的一鏡到底視頻，在此之前，所有公開的人形機(jī)器人視頻中，單個(gè)鏡頭內(nèi)最多僅能呈現(xiàn)一次空翻。
即便是戶外環(huán)境人多場雜，也絲毫沒影響機(jī)器人發(fā)揮。只見它連續(xù)空翻動(dòng)作穩(wěn)定流暢，難度系數(shù)拉滿。
落地時(shí)雖稍有踉蹌，但后退幾步后穩(wěn)穩(wěn)站住，秀了穩(wěn)定基本功。
這個(gè)機(jī)器人叫做N2，身高1.2米，體重30公斤，雖然小巧但卻十分靈活，它具備大步行走、奔跑、單雙腳跳躍以及舞蹈等多種運(yùn)動(dòng)能力。
據(jù)說奔跑速度實(shí)測最快可達(dá)每秒3.5米，在當(dāng)前人形機(jī)器人領(lǐng)域，表現(xiàn)相當(dāng)突出。
更值得關(guān)注的是，N2及其升級(jí)版機(jī)器人，目前已經(jīng)全面開放預(yù)售，售價(jià)3.99萬起3萬塊也是馬斯克造機(jī)器人追求的目標(biāo)價(jià)格，但硅谷鋼鐵俠的單位是“美金”。
而現(xiàn)在，生于中國造于中國的機(jī)器人N2，雖然還不能夸張地說“人人買得起”，但確實(shí)幫家人們把機(jī)器人價(jià)格打下來了。
中國AI智能，中國硬件制造，中國供應(yīng)鏈生態(tài)，正在小荷才露尖尖角。
而這一切如此高靈巧度且價(jià)格親民的機(jī)器人背后，還是一家成立僅一年多的清華系創(chuàng)業(yè)公司NOETIX Robotics松延動(dòng)力。
首個(gè)連續(xù)空翻的國產(chǎn)機(jī)器人：3.99萬起售先來看看率先解鎖「連續(xù)空翻」的機(jī)器人N2，其最大亮點(diǎn)自然就是具備高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)能力。
據(jù)官方介紹，該機(jī)器人全身有18個(gè)自由度，其中單腿各有5個(gè)自由度，單臂各有4個(gè)自由度。這使其能夠像人類一樣行走、奔跑，甚至完成多數(shù)人難以企及的高難度動(dòng)作。
它一個(gè)絲滑轉(zhuǎn)身，給人類打招呼。優(yōu)雅，實(shí)在是優(yōu)雅~
在單腳跳躍方面，N2也表現(xiàn)得十分穩(wěn)健。
即便受到人類的干擾，它依然能夠不受影響地繼續(xù)前行，展現(xiàn)出極強(qiáng)的抗干擾能力。
而且即便摔倒，它也能迅速恢復(fù)正常運(yùn)行，哪怕經(jīng)歷幾十次摔倒也不影響其功能。
與其他機(jī)器人仍停留在視頻/Demo演示不同，N2已經(jīng)率先將量產(chǎn)提上了日程。
3.99萬起售，標(biāo)配二次開發(fā)接口，并提供深空灰、皓月白、流光紫三種顏色供選擇。
機(jī)身集成了多個(gè)外置硬件接口，方便開發(fā)者根據(jù)自身需求和應(yīng)用場景來進(jìn)行二次開發(fā)
比如用于科研、安防巡檢、訓(xùn)練陪跑等領(lǐng)域，又或者思路打開，在年會(huì)等活動(dòng)中組織一起表演，未來或許還能擁有登上春晚舞臺(tái)的高光時(shí)刻。
不過話說回來，N2究竟怎么做到連續(xù)空翻，并且還是可量產(chǎn)級(jí)別的？
在創(chuàng)始人姜哲源的介紹中發(fā)現(xiàn)，N2實(shí)現(xiàn)連續(xù)空翻的核心技術(shù)路徑，可歸結(jié)為在硬件設(shè)計(jì)、算法融合及工程化實(shí)踐上的系統(tǒng)性創(chuàng)新。
如何實(shí)現(xiàn)連續(xù)空翻的？背后技術(shù)解析人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)連續(xù)空翻面臨諸多難題。
從硬件層面看起，不少人形機(jī)器人追求高自由度，但會(huì)導(dǎo)致整機(jī)重量顯著增加，難以支撐連續(xù)高動(dòng)態(tài)動(dòng)作；而在軟件算法上面，仿真與現(xiàn)實(shí)差異導(dǎo)致算法遷移效率低，高難度動(dòng)作對(duì)模型預(yù)測控制要求高。此外，量產(chǎn)時(shí)還需應(yīng)對(duì)材料、成本、調(diào)試及供應(yīng)鏈等挑戰(zhàn)。
在眾多行業(yè)技術(shù)挑戰(zhàn)面前，松延動(dòng)力另辟蹊徑。
第一，硬件架構(gòu)：采用自由度精簡策略、主打輕量化和抗摔性能。
如前文所述，N2全身僅設(shè)18個(gè)自由度，相比于常見的28個(gè)自由度少了很多。據(jù)創(chuàng)始人介紹，增加一個(gè)自由度就會(huì)增加重量，降低整機(jī)的動(dòng)態(tài)性能。
而以終為始，既然要打造一個(gè)運(yùn)動(dòng)健將型的機(jī)器人，類比人類，主要依賴機(jī)器人下肢能力。
根據(jù)奧卡姆剃刀原則，他們選擇減少非核心自由度（如頭部、腰部）顯著降低重量與慣性負(fù)載，提升關(guān)節(jié)響應(yīng)速度與能量效率。
在材料的選擇和核心零部件的優(yōu)化上，實(shí)現(xiàn)輕量化和抗摔這兩大目標(biāo)
采用球軸承替代傳統(tǒng)銅套，增大接觸面積以提升抗沖擊能力；核心結(jié)構(gòu)件（如連桿、軸承）采用高強(qiáng)鋁合金，兼顧輕量化與結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。
第二，算法融合：實(shí)現(xiàn)模型預(yù)測控制（MPC）與強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）的協(xié)同。
先在離線狀態(tài)基于動(dòng)力學(xué)模型生成空翻基準(zhǔn)軌跡，優(yōu)化后用強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練。
至于像高難度的動(dòng)作又或者很快的奔跑速度，他們透露是采用了課程學(xué)習(xí)這一技術(shù)，分階段訓(xùn)練機(jī)器人從低難度動(dòng)作逐步過渡到連續(xù)空翻，降低策略探索的復(fù)雜度，避免陷入局部最優(yōu)。
第三，工程化實(shí)踐：以抗摔設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)迭代效率，采用成本導(dǎo)向的可靠性設(shè)計(jì)。這是他們實(shí)現(xiàn)「高難度動(dòng)作與低成本」差異化的關(guān)鍵。
高難度動(dòng)作，背后依賴的是快速迭代的算法和高可靠抗摔的設(shè)計(jì)；而低成本則源于零部件高度國產(chǎn)化，和易于生產(chǎn)裝配的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
姜哲源透露，空翻調(diào)試階段，樣機(jī)每天需承受數(shù)十次的高空跌落沖擊，這倒逼硬件設(shè)計(jì)具備更高冗余，如關(guān)節(jié)限位器、高強(qiáng)度連桿等。
秉持著「real」真機(jī)優(yōu)先的原則，他們實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的快速迭代，加速硬件與算法的適配性。
正是由于從硬件、算法乃至工程的全棧自研，實(shí)現(xiàn)了輕量化設(shè)計(jì)、成本最優(yōu)、高難度動(dòng)作效果，同時(shí)加速了量產(chǎn)進(jìn)程，才支撐起了3.99萬元起售價(jià)下的商業(yè)化可行性。
而取得這一成就的，竟是一個(gè)剛從高校走出的年輕創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)。
清華創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)：創(chuàng)業(yè)1年5輪2億融資這是個(gè)準(zhǔn)00后的創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)，核心成員來自清華、浙大、南加大等高校。
創(chuàng)始人姜哲源，本科清華大學(xué)電子系，在清華讀博，研究方向是深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)足式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，隨后為了夢(mèng)想退學(xué)專心創(chuàng)業(yè)。他透露他們企業(yè)的招人標(biāo)準(zhǔn)是不看經(jīng)驗(yàn)看成長。
雖然成立僅一年多時(shí)間，但是團(tuán)隊(duì)已完成三大產(chǎn)品布局：
運(yùn)動(dòng)員N2：基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的超強(qiáng)運(yùn)動(dòng)性能
通用型人形機(jī)器人E1：通用人形機(jī)器人，強(qiáng)調(diào)上下肢協(xié)同移動(dòng)操作能力
仿生機(jī)器人Hobbs，基于多模態(tài)大模型的表情交互能力。
他們的技術(shù)布局、應(yīng)用場景各有側(cè)重，主要聚焦在科研教育、文旅導(dǎo)覽、養(yǎng)老陪伴等領(lǐng)域。
值得一提的是，Hobbs之前還小小的出圈了一把，它高度還原了人類的面部細(xì)節(jié)和五官表情，無論從外觀還是動(dòng)態(tài)展示上都達(dá)到了1:1仿真人的效果，能夠流暢自如地與人交流，并實(shí)時(shí)用豐富表情表達(dá)自己的情緒變化。
這種團(tuán)隊(duì)能力、技術(shù)水平和產(chǎn)品化能力，也轉(zhuǎn)換為了他們的資本認(rèn)可，也就一年多的時(shí)間，已經(jīng)收獲了5輪2億的融資而且可能是開始的開始。
OMT：國產(chǎn)人形機(jī)器人持續(xù)整活這段時(shí)間尤其是春節(jié)以來，國產(chǎn)人形機(jī)器人在持續(xù)整花活
入駐車廠打工、公園跑步、中國功夫、前空翻，如今又來了連續(xù)空翻……
高頻率的動(dòng)作迭代，背后體現(xiàn)的是「硬件-算法-場景」三角閉環(huán)下的產(chǎn)業(yè)技術(shù)升級(jí)。
更多本土化的年輕團(tuán)隊(duì)嶄露頭角，成為行業(yè)發(fā)展的主力軍。
如今，這個(gè)清華創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)也不藏了，3.99萬起全面量產(chǎn)起跑。
據(jù)說N2之后，他們還將推出升級(jí)版新品E1系列。
還能怎么整出新高度嘞？
