你永遠(yuǎn)想不到，2025 年第一個(gè)在深圳街頭引發(fā)圍觀(guān)的「網(wǎng)紅」，竟然是個(gè)人形機(jī)器人。
一段在深圳街頭漫步的視頻，讓這位特別的「主角」火遍全網(wǎng)。畫(huà)面中，它步態(tài)自然，動(dòng)作流暢，就像個(gè)普通人一樣在街上閑逛。圍觀(guān)路人看到這一幕，也紛紛舉起手機(jī)狂拍。
短短幾天，這段視頻觀(guān)看量在 X 平臺(tái)就突破了 230 萬(wàn)。
國(guó)外網(wǎng)友在看到這段視頻后，更是送上一大波彩虹屁。
連英偉達(dá)的高級(jí)研究科學(xué)家 Jim Fan 都看懵了，直呼分不清這到底是真實(shí)畫(huà)面還是 CG 特效，抑或是出自 Sora 之手。
驗(yàn)證視頻的真實(shí)性后，他也再次為強(qiáng)化學(xué)習(xí)搖旗吶喊：
經(jīng)過(guò)可靠來(lái)源驗(yàn)證，這是一次真正的機(jī)器人演示！控制器采用的是在 Isaac 模擬器中通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練，并運(yùn)用了模擬到現(xiàn)實(shí)(sim2real)技術(shù)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。整個(gè)過(guò)程中，獎(jiǎng)勵(lì)工程起到了決定性作用。
很快，火眼金睛的網(wǎng)友們就已經(jīng)扒出了它背后的公司一家成立不過(guò)兩年的深圳創(chuàng)業(yè)公司眾擎機(jī)器人。
170cm 身高、55kg 體重，這個(gè)會(huì)做俯臥撐的機(jī)器人火了？
官網(wǎng)信息顯示，成立于 2023 年 10 月的眾擎雖然年輕，但一心撲在研發(fā)通用智能機(jī)器人上，特別是面向行業(yè)場(chǎng)景和科研教育的通用人形機(jī)器人。
早在兩個(gè)月前，這家公司就宣布推出一款號(hào)稱(chēng)世界上走路最像人的機(jī)器人，也就是出圈視頻的主角SE01。
本來(lái)發(fā)布時(shí)小火了一把，沒(méi)想到僅僅兩個(gè)月后，SE01 憑借邁著六親不認(rèn)的步伐再次霸氣出圈。
在官方分享的演示視頻中，SE01 甚至還能上下蹲、做俯臥撐，優(yōu)雅轉(zhuǎn)圈。
不過(guò)，這款機(jī)器人也并非如想象中穩(wěn)定，網(wǎng)上還流傳著一段它在出街的「翻車(chē)」視頻。
原視頻來(lái)自網(wǎng)友 @simulately12492
據(jù)一位疑似機(jī)器人內(nèi)部設(shè)計(jì)師透露，這款機(jī)器人之所以喜歡「倒頭就睡」，是因?yàn)殡姵貨](méi)電了。而從機(jī)器人背后的握手和工程師熟練的「攙扶」動(dòng)作來(lái)看，估計(jì)平時(shí)是沒(méi)少摔。
在具體規(guī)格上，SE01 身高高達(dá) 170cm，體重約為 55kg，渾身上下裝了 32 個(gè)自由度，其關(guān)節(jié)最大扭矩 330Nm，常態(tài)性走路速度還能飆到 2m/s。
仿生靈巧手單手具備 6 個(gè)自由度，單臂具備 4 自由度。機(jī)械雙臂采用繩驅(qū)動(dòng)柔性力控方案打造，機(jī)身則采用航空級(jí)別的鋁合金材質(zhì)，整體設(shè)計(jì)壽命也超過(guò)了 10 年。
SE01 的最大亮點(diǎn)或許在于并沒(méi)有使用六維力傳感器和行星滾柱絲桿，卻照樣能依然實(shí)現(xiàn)流暢運(yùn)行和工業(yè)級(jí)壽命。
這里插個(gè)冷知識(shí)，在傳統(tǒng)人形機(jī)器人設(shè)計(jì)中，六維力傳感器和行星滾柱絲桿是兩個(gè)核心部件。
六維力傳感器能夠精確測(cè)量機(jī)器人關(guān)節(jié)受到的三維力和三維力矩，對(duì)控制機(jī)器人與環(huán)境的交互至關(guān)重要。而行星滾柱絲桿則負(fù)責(zé)將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)高效準(zhǔn)確地轉(zhuǎn)換為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。
說(shuō)人話(huà)就是，前者能幫機(jī)器人知道自己身上各個(gè)關(guān)節(jié)被推、拉、扭等受力的情況，這樣機(jī)器人就能更好地和周?chē)沫h(huán)境打交道，比如拿東西時(shí)知道用多大力才不會(huì)把東西弄壞。
后者就好比把一個(gè)旋轉(zhuǎn)的陀螺的能量，巧妙地轉(zhuǎn)換成推動(dòng)一個(gè)物體直線(xiàn)前進(jìn)的動(dòng)力，而且轉(zhuǎn)換得又快又好，讓機(jī)器人能更準(zhǔn)確地做動(dòng)作。
這些配置聽(tīng)著是不錯(cuò)，但成本高昂，容易壞不說(shuō)，修起來(lái)還特別麻煩。
于是乎，繩驅(qū)動(dòng)柔性力控方案就帶來(lái)了諸多好處。不僅節(jié)省了昂貴的核心部件支出，還降低了維護(hù)成本，結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，使用壽命更長(zhǎng)。
除此之外，眾擎機(jī)器人旗下總共有三個(gè)產(chǎn)品系列：
全開(kāi)源，面向科研教育場(chǎng)景的雙足機(jī)器人 SA 系列；
高負(fù)載、面向工業(yè)勞動(dòng)場(chǎng)景的人形機(jī)器人 SE 系列；
高可靠、長(zhǎng)壽命，更適用于家庭場(chǎng)景的人形機(jī)器人 EV 系列。
此前，眾擎機(jī)器人曾推出過(guò)一款僅售 3.85 萬(wàn)元的 SA01，刷新了雙足市場(chǎng)的底價(jià)。
而 SE01 的制造成本控制在 10 萬(wàn)元以?xún)?nèi)，并且未來(lái)計(jì)劃將人形機(jī)器人的售價(jià)控制在 15-20 萬(wàn)人民幣（2-3 萬(wàn)美元）。
要知道，誰(shuí)能將人形機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室玩具變成工具，誰(shuí)就掌握了下一個(gè)時(shí)代的入場(chǎng)券，而成本一定是不容忽視的因素。
繼續(xù)深扒下去，這家公司也是大有來(lái)頭。
眾擎創(chuàng)始人趙同陽(yáng)自 2016 年起就在研發(fā)人形機(jī)器人，曾創(chuàng)辦過(guò)仿生機(jī)器人公司 Dogotix（多夠機(jī)器人），2020 年小鵬汽車(chē)完成了對(duì) Dogotix 的管理層收購(gòu)后，便成立了鵬行智能。
還記得黃仁勛演講背后那排人形機(jī)器人合照嗎？
照片中的人形機(jī)器人 PX5，便是由趙同陽(yáng)主導(dǎo)并成功研發(fā)，屬于當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)表現(xiàn)數(shù)一數(shù)二的人形機(jī)器人。
PX5 在英偉達(dá) 2024 年 GPU 技術(shù)大會(huì)上亮相（左一）
2023 年 10 月，從小鵬智能出走后，趙同陽(yáng)聯(lián)合之前的創(chuàng)業(yè)伙伴重新組成了研發(fā)團(tuán)隊(duì)，開(kāi)始了第三次創(chuàng)業(yè)。
天使輪由商湯國(guó)香資本領(lǐng)投、合肥濱湖金投跟投，天使+輪由弘暉基金領(lǐng)投、潯商資本、合肥濱湖金投等跟投。
目前技術(shù)核心團(tuán)隊(duì)更是陸續(xù)吸納了一批 UC Berkeley、清華、普渡、港中文、北理工等高校背景的頂尖具身智能、運(yùn)控算法人才。
在之前的采訪(fǎng)中，趙同陽(yáng)表示，人形機(jī)器人會(huì)像手機(jī)一樣改變時(shí)代，十年內(nèi)可走進(jìn)千家萬(wàn)戶(hù)。
趙同陽(yáng)還指出，機(jī)器人技術(shù)需要?jiǎng)澐譃樗拇箨P(guān)鍵版圖：1. 本體設(shè)計(jì)，2. 運(yùn)動(dòng)智能，3. 具身算法，4. 通用大腦。這些能力是實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人大規(guī)模落地的必備條件。
目前他們正在全力攻克前兩關(guān)。
簡(jiǎn)言之，如果說(shuō)特斯拉的 Optimus 重點(diǎn)發(fā)展端到端學(xué)習(xí)能力和視覺(jué)感知系統(tǒng)，那么眾擎則是希望通過(guò)采用繩驅(qū)動(dòng)柔性力控方案，摒棄傳統(tǒng)的六維力傳感器，能夠?yàn)榇笠?guī)模生產(chǎn)奠定成本優(yōu)勢(shì)。
別笑機(jī)器人走路怪，背后答案讓人意外
說(shuō)到 SE01 的擬人步態(tài)，這里不得不提到一個(gè)有趣的現(xiàn)象。
你有沒(méi)有想過(guò)，為什么許多人形機(jī)器人走路時(shí)總是微微彎著膝蓋，看起來(lái)有些別扭？先別急著罵設(shè)計(jì)師，這其實(shí)是一個(gè)無(wú)奈之舉。
最主要的原因是人形機(jī)器人的膝蓋是用電機(jī)來(lái)控制的，如果腿完全伸直，就會(huì)卡在一個(gè)特殊位置，也就是所謂的「機(jī)械死點(diǎn)」。
這時(shí)即便是很小的動(dòng)作調(diào)整也需要電機(jī)產(chǎn)生巨大的扭矩，從而相當(dāng)費(fèi)勁。
其次是動(dòng)力系統(tǒng)還不夠強(qiáng)大。目前的伺服電機(jī)性能還難以滿(mǎn)足持續(xù)精確的扭矩控制需求。
想象一下，你站直了走路，突然被人推了一下，腿是不是會(huì)本能地微微彎曲來(lái)保持平衡？機(jī)器人也是這個(gè)道理。
加上雙足機(jī)器人本身就像個(gè)倒立的筷子，天生就不穩(wěn)。
現(xiàn)有的傳感器精度和響應(yīng)速度還不夠理想，伸直的腿會(huì)減少系統(tǒng)的可控性，彎曲的膝關(guān)節(jié)能提供更好的緩沖空間，有利于動(dòng)態(tài)平衡。
正是考慮到這些難題，擬人步態(tài)的研究變得格外重要。這種步態(tài)能夠顯著提升能量效率，通過(guò)巧妙利用慣性和重力，避免了傳統(tǒng)機(jī)械步態(tài)中重心大幅波動(dòng)帶來(lái)的能量浪費(fèi)。
在技術(shù)層面，步態(tài)控制從傳統(tǒng)的 ZMP(零力矩點(diǎn))控制發(fā)展到更復(fù)雜動(dòng)態(tài)步態(tài)規(guī)劃，引入深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)和模仿學(xué)習(xí)算法，實(shí)現(xiàn)端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制模型，也是為了能夠解決實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)平衡的復(fù)雜問(wèn)題。
像 SE01 這樣的機(jī)器人，已經(jīng)具有機(jī)械步態(tài)和擬人自然步態(tài)兩種行走模式。
相比于動(dòng)作僵硬、能耗高、適應(yīng)性差的機(jī)械步態(tài)，擬人步態(tài)表現(xiàn)出更高的靈活性和效率，能夠根據(jù)地形自動(dòng)調(diào)整步幅，實(shí)現(xiàn)身體各部位的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。
當(dāng)前各大廠(chǎng)商都在積極發(fā)展擬人步態(tài)，這背后實(shí)際上是對(duì)通用智能的探索。在 SE01 發(fā)布之后，宇樹(shù)科技也同樣發(fā)布了相關(guān)的演示視頻，大有暗暗較量的意思。
雖然輪足式機(jī)器人在某些場(chǎng)景下似乎更有優(yōu)勢(shì)，比如宇樹(shù)科技前段時(shí)間火速躥紅的 Unitree B2-W 能爬山穿水，到處撒歡，但選擇人形設(shè)計(jì)有其深層原因。
英偉達(dá) CEO 黃仁勛曾在接受采訪(fǎng)時(shí)給出過(guò)兩個(gè)比較「接地氣」的解釋。
一是現(xiàn)有的工業(yè)環(huán)境都是為人類(lèi)設(shè)計(jì)的，與其大費(fèi)周章地改造環(huán)境，不如讓機(jī)器人來(lái)適應(yīng)我們的世界。
二是難的不是讓機(jī)器人像人，而是讓它理解為什么要像人。現(xiàn)有的機(jī)器人訓(xùn)練數(shù)據(jù)大多來(lái)自人類(lèi)的行為。
包括最近英偉達(dá) GR00T-Teleop 工作流就允許用戶(hù)使用 Vision Pro 在數(shù)字孿生中捕獲人類(lèi)行為，這些也能成為數(shù)據(jù)集的一部分。
再加上人類(lèi)天生偏好擬人化設(shè)計(jì)，以及長(zhǎng)期積累的技術(shù)形成一定的路徑依賴(lài)。
這就導(dǎo)致，人形機(jī)器人雖然不一定是最優(yōu)解，但確實(shí)也成了一個(gè)可行解。
說(shuō)到底，重要的不是讓機(jī)器人有多像人，而是要讓它真正幫到人。
人形機(jī)器人的競(jìng)爭(zhēng)，也終將演變?yōu)檎l(shuí)能更深入理解和服務(wù)人類(lèi)需求的競(jìng)爭(zhēng)。
